Suponiendo que todos son adultos y tienen actitudes maduras respecto del sexo, realmente no es tan importante. He hecho esto. Sucede. Me disculpo y me voy, siempre que no sea el tipo de situación en la que me pidan que me una (tengo algunas amistades donde es probable).
El sexo no es sucio ni vergonzoso. Realmente no es diferente de, digamos, entrar a un baño que creías vacío y encontrarlo ocupado. Te excusas y esperas a que la otra persona termine, eso es todo.