¿Alguna vez un bebé caminará en dos pies sin un ejemplo de otros humanos?

Sí, por supuesto. La evolución humana es la respuesta a tu pregunta.
Nadie les enseñó a caminar, es la capacidad de evolución e innovación que está incorporada.

Sí. Las caderas humanas fueron hechas para caminar erguidas. Desde el momento en que se estiran para obtener algo que es demasiado alto para que puedan alcanzar al gatear, rápidamente se darán cuenta de que hay un beneficio para eso.

Además, no pueden caminar tan rápido como caminando, y aprenderán a necesitar ir más rápido.

La extraña familia que camina sobre sus manos y pies no lo hace porque no ve a los demás caminar erguidos. Apostaría a que tienen una anomalía genética que hace de sus caderas una estructura ligeramente diferente a la que tienen los humanos normalmente.

Mi hijo se ponía de pie a las seis semanas de edad. Dudo que algo lo hubiera mantenido arrastrándose por más tiempo del necesario. No ver a alguien más, no habría sido un impedimento.

Por supuesto que lo harán. Puede tardar un poco más, pero caminar es algo que viene naturalmente. Muy a menudo un bebé se aferra a algo para pararse. Entonces alcanza algo. Al principio puede caer. Eso por lo general no disuade la curiosidad del bebé. La próxima vez puede simplemente tomar algunas medidas para alcanzar lo que quiere. Después de eso se desarrollará caminando por su cuenta.
A diferencia del discurso en el que entrenamos al bebé para que diga palabras, animamos a un bebé a caminar, pero no lo modelamos, como hacemos el habla.

No, de hecho, en 2007 o 2008 en Turquía se descubrió una familia de la cual todos los miembros caminaban sobre sus manos y pies: