¿Es cierto que después de los viajes espaciales, cuando los astronautas llegan a la Tierra, sus huesos permanecen muy frágiles durante algún tiempo, de modo que incluso un apretón de manos podría causarles un gran daño?

No es tan frágil, o ni siquiera podían caminar. Este no es un problema resuelto, pero los astronautas a bordo de la ISS hacen dos horas de entrenamiento todos los días para tratar de prevenirlo, y regresan a casa más saludables de lo que solían después de largas estadías en el espacio.

No sé mucho sobre el apretón de manos, pero sí, sus huesos tienen que sufrir algunas pérdidas.
Este efecto se conoce principalmente como Osteopenia del vuelo espacial.

La osteopenia del vuelo espacial se refiere a la pérdida ósea característica que se produce durante el vuelo espacial. Los astronautas pierden un promedio de más del 1% de masa ósea por mes gastado en el espacio. Existe la preocupación de que durante los vuelos de larga duración, la pérdida ósea excesiva y el aumento asociado en los niveles séricos de iones de calcio interferirán en la ejecución de las tareas de la misión y darán como resultado un daño esquelético irreversible.

Con el tiempo, recuperan la densidad, debido al mayor valor de la aceleración debido a la gravedad en la superficie de la Tierra que la estación espacial o la nave espacial en la que se encuentran.